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// Created by 0 on 2023/1/2.
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#ifndef RM_CHASISS_DRIVER_GIMBAL_H
#define RM_CHASISS_DRIVER_GIMBAL_H
#include "main.h"
#include "cmsis_os2.h"
#include "bsp_can.h"
typedef struct
{
    u8 SpinFlag; //小陀螺标志位
    u8 autoSuperFlag;  //自动电容标志位
    u8 CanWatchDog;
    u8 LockFlag;
    float SetSpeedX;
    float SetSpeedY;
    u8 LostCounter ;
    u8 mcl         ;     //绘图摩擦轮开关
    u8 keyboardFlag;     //是否为键鼠模式，是则为1，遥控模式为0
    u8 Flag45      ;     //
    u8 FollowFlag  ;     //解除跟随
    u8 rampC       ;     //飞坡电容
    u8 Error       ;     //绘图断联标志
    u8 VisionMode  ;     //绘图视觉模式  //1小符，3大符, 4自瞄
    u8 autoAim     ;     //自瞄
    u8 symbal_s    ;     //小符
    u8 symbal_b    ;     //大符
    u8 SymbolTest  ;     //绘图打符误差
    u8 upHillFlag  ;     //上坡
    u8 rampFlag    ;     //飞坡
    u8 tunnel      ;     //钻狗洞模式
    u8 armFlag     ;     //自瞄开火指令

    //自瞄识别到的目标位置，默认向右x，向下y
    int16_t target_location_x;
    int16_t target_location_y;
    uint16_t target_location_z;


    //云台自主计算的当前热量
    int16_t heat;
}GimbalReceiveStruct;


extern GimbalReceiveStruct GimbalReceive;

void SendtoGimbalMessage(void);


#endif
